A. 들어가기 앞서서
1. 논문 링크
Paper link : https://doi.org/10.1109/ACCESS.2025.3569332
Real-time digital-twin-based cobot–worker collision risk prediction using Unity, ROS, and UWB
The growing use of collaborative robots (cobots) in industrial environments raises concerns about worker safety; flexible and adaptive systems are required to predict and prevent real-time cobot–worker collisions. This study proposes a digital-twin-based
ieeexplore.ieee.org
2. 나의 첫번째 1저자 논문 (SCIE 기준)
본 연구는 24년 7월 "UWB 기반 작업자 안전 스마트 팩토리 구축" 을 주제로 초기 기획 구상하고, 25년 3월 논문 제출을 끝으로 1차적으로 목표를 달성한, 연구실에서의 나의 첫 개인프로젝트 및 첫 1저자 논문이다. 해당 논문에서는 프로젝스 설계 및 기획, 디지털 트윈 제작 및 센서 연동, 평가 테스트 및 논문 작성 전반적인 부분을 모두 진행했다. 저번 봉제 불량 논문에서는 크게 기여하지 못한 아쉬움에 이번에는 조금 욕심내서 해보려 했던 것 같다. 이러한 욕심해 연구실 동료들과 교수님도 함께 어울려 줘서 좋은 성과가 난거 같다.
논문에 대한 리뷰는 다음 포스팅에 남기겠고, 이번 포스팅에서는 IEEE Access 논문 제출 과정에 대해서 간단하게 포스팅 해보려 한다.
3. 논문 Keyword
# Collaborative robots, # Safety, # Real-time systems, # Sensors, # Robot sensing systems, # Digital twins, # Robots, # Solid modeling, # Collision avoidance, # Computational modeling
B. 과정
0. Timeline
우선 TimeLine은 다음과 같다.
| 순번 | 내용 | 날짜 (KST) | 비고 / 특이사항 |
| 0 | 기획 및 개발 기간 | 2024년 7월 1일 ~ | 기획 및 디지털 트윈 설계, 논문 작성 (8개월) |
| 1 | 제출 - Submitted | 2025년 3월 19일 ~ | |
| 2 | 리뷰 - Under Review | 2025년 3월 20일 ~ | 보통 4-6주 내로 공지되어 있으나, 6주 반 정도가 걸림. 늦어서 편집자를 통해 메일 송부. |
| 3 | 결과 - Accept | 2025년 5월 5일 ~ | 3명의 리뷰어, 1명 Accept(일부 문법적인 내용 수정요구), 1명 Accept (Direct Accept), 1명 Reject |
| 4 | 수정 및 제출 - Minor Change | 2025년 5월 9일 ~ | 기타 문법 및 양식 일부 수정 |
| 5 | 업로드 - Early Access Upload | 2025년 5월 12일 ~ | Early Access |
| 6 | 출판 - Published | 2025년 5월 22일 ~ |
1. Submitted
아이디어 기획 자체는 7월부터 진행했지만, 학부생인지라 수업과 병행한다고 시간이 조금 오래 걸렸다. 원래 논문을 쓰겠다고 시작한 프로젝트도 아니였는지라, 큰 비중을 두지 않았어서 12월 즈음 데모 개발이 완료 되었다. 나머지 12월 부터 논문을 본격적으로 쓰기로 이야기가 되어, 그때부터 논문의 설득력이 있도록 개선 및 추가 작업을 진행했고, 2월 말 부터 논문을 작성하고 3월 19일에 제출했다.
2. Under Review
제출한지 다음날 바로 Under Review로 Status가 변경되었다. 보통 4-6주 정도 걸린다고 했는데, 주저자로는 첫 논문인지라 2주 정도 지난 후부터 자기전에 한번씩 status가 변경되었는지 기대되는 마음에 계속 확인해 봤던 거 같다.
3. Accept
5주넘게 결과가 오지 않자, 교신저자인 교수님을 통해 Review 과정이 진행되고 있는지 확인차 편집자님께 메일을 보냈다. 그리고 6주 반이 지난 5월 5일 드디어 Review 결과가 담긴 메일을 받을 수 있었다. 영어에 자신이 없는 나라다 해당 메일 속 내용인 "~ has been accepted for publication in IEEE Access. We ask that you make minor changes to your manuscript based on those comments, before uploading files." 는 해석 할 수 있었다. 해당 문구를 보고 기쁜 마음이 올라오려는 찰나에, 교수님 께서도 메일을 확인하셨는지 전화로 축화해주셔서 함께 기쁨을 나눌 수 있었다. 3명의 Reviewer 중 2명은 아이디어를 좋게 봐주어 Direct Accept을 주었고, 1명은 Reject 의견을 냈는데, Accept을 주었던 2명의 의견을 더 잘봐주신거 같다. 부족한 논문이지만 좋게 봐준 사람이 있다는 것이 너무 감사했다.
4. Minor Change
Reviewer 에서 문법적인 측면과 설명 구체화를 요청을 해서 해당 부분을 수정하고 Accept 통보가 온 4일 뒤에 최종본을 제출했다.
5. Early Access Upload
최종본을 제출한지 3일뒤인 5월 12일 Early Access에 업로드 되었다. 특이한 점은 Early Access에서는 Minor Change때 제출한 논문이 아닌, 처음 제출했던 논문으로 업로드 되어있었다. 해당 버전에는 깜빡하고 논문의 문단 순서를 바꾸다가 복사 붙여넣기 실수로 똑같은 문단이 두번 반복된 사고가 있었어서, 빨리 최종본으로 바뀌었으면 했다. 🥲
6. Published
그리고 10일 뒤인 5월 22일 논문이 published 되었다! Early Access까지 3일, 출판까지 10일 정도 걸린다는 안내가 있었는데 진짜 정확하게 시간이 맞게 진행된거 같다.
C. 후기
개발 및 논문 작성을 진행하며
이번 논문을 진행하면서 아무래도 게임 개발에만 관심이 있었지, 산업적인 접근은 처음이었다. 그래서 ROS부터 통신 구축에 어려움이 있었고, 시간이 많이 오래 걸렸다. 그래도 이번 프로젝트를 진행하며 깨지고 부숴지면서 다양한 지식을 얻을 수 있어서 좋았고, 게임엔진의 활용에 대한 또다른 접근 경험을 할 수 있어서 재밌었던거 같다. 이제 무사히 학부 졸업하고 석사를 가서 산업에 도움이 될 수 있는 문제에 대해 접근하고 해결을 고민하면서, 나의 목표인 "누군가에게 도움이 되는 연구자가 되고 싶다" 는 목표를 향해 더 나아가고 싶다.